Underactuated Robotics
Nonlinear dynamics, phase-portrait geometry, dynamic programming, trajectory optimization, Lyapunov sum-of-squares verification, legged locomotion, and contact-rich manipulation.
Russ Tedrake
Toyota Professor of EECS, Aeronautics & Mechanical Engineering
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Linear Dynamics, Optimal Control & Underactuated Robotics
Matrix exponentials, stability eigenvalues, feedback regulators, and nonlinear locomotion
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